一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明公开一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备和介质。包括：根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧；根据当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据目标关键帧对应的车身数据对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到最晚发波时间段内的车辆运动轨迹；根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在车辆运动轨迹上的发波轨迹点；根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116594002 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310476278.5 (22)申请日 2023.04.27 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址