一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统，涉及空间目标位姿测量技术领域。本发明的技术要点包括：(1)建立两个并行的网络结构来分别估计目标的相对位置和相对姿态；(2)通过卷积神经网络中位置网络来估计目标的相对位置从而确定目标平移向量；(3)将原始点云平移至质心为原点的坐标系；(4)通过CNN中姿态估计网络估计目标的姿态四元数。本发明能明显提高激光雷达变尺度观测空间目标位姿估计的实时性和准确性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116593990 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310476582.X G01S 17/88 (2006.01) (22)申请日 2023.04.