一种仓储智能起重系统的散料抓取控制方法及系统.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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一种仓储智能起重系统的散料抓取控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种仓储智能起重系统的散料抓取控制方法及系统，包括：获取散料仓储区域中散料的三维点云数据，通过所述三维点云数据获取散料抓取点，将抓取点作为起始位置；获取仓储区域的静态环境图像，根据所述静态环境图像生成仓储区域划分为若干子区域，得到仓储区域的格栅地图；获取智能起重系统散料抓取的起始位置及目标位置，构建抓取路径规划模型对抓取路径进行规划，对规划抓取路径进行评价获取最优抓取路径；通过最优路径到达目标位置后，根据目标位置的分布特征进行散料的放置规划。本发明通过对仓储环境中散料抓取、吊运、放置

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116588573 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310476717.2 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人北京云中未来科技有限公司地址