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本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：获取连接于机械臂末端的操作器械的运动趋势；以及，根据所述操作器械的运动趋势判断是否向机械臂施加补偿力矩，所述补偿力矩用于阻止目标轴线偏离引导轴线，所述目标轴线为所述操作器械的轴线。该计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可以在手术机器人系统带动操作器械执行手术操作时，对操作器械进行前置纠偏，提高操作精度，改善手术效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116585038 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310658997.9
(22)申请日 2023.06.05
(71)申请人 苏州微创畅行机器
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