一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统.pdf

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本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原。通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116596996 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310606276.3 G06N 3/08 (2023.01)