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本发明涉及SLAM与深度学习领域,提出了一种基于2D‑3D匹配网络的地理定位方法,包括以下步骤:S1、对输入的激光雷达数据使用激光雷达里程计进行跟踪;S2、根据当前位置数据截取局部卫星地图;S3、将矫正后的激光雷达点云和所述局部卫星地图作为网络输入,通过2D‑3D匹配网络得到激光雷达点和卫星图片上的二维像素点的匹配关系;S4、根据匹配关系计算激光雷达帧相对地图的位姿变换关系;S5、结合激光雷达里程计的跟踪结果与基于卫星地图的配准结果进行位姿图优化,得到优化后的位姿变换结果;S6、根据所述优化后的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116594029 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310562749.4 G01C 21/32 (2006.01)
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