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本实用新型提供一种铁磁性压力容器内壁检查系统，包括爬行器、测厚装置和遥控器、摄像装置、磁吸附装置和编码器小车。爬行器包括车体、控制器、车轮和动力装置。摄像装置安装在车体上并可360°旋转摄像，用于拍摄容器内壁的视频信号。编码器小车安装在爬行器尾部中部，包括带编码器的转轮。车轮为麦克纳姆轮，对称分布在车体两侧，实现爬行器的全方向移动。测厚装置包括测厚仪和探头，探头安装在编码器小车上，实现位置编码与测厚的同步。动力装置、摄像装置、测厚装置和编码器分别与控制器连接，遥控器与控制器通过无线通信连接，实现
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210108313 U
(45)授权公告日
2020.02.21
(21)申请号 20192
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