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本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术执行机构、手术器械及手术机器人。手术执行机构包括执行件、腕部组件、执行驱动丝和俯仰驱动丝。腕部组件包括第一连接座和第二连接座，第一连接座上设有第一转轴和第二转轴，执行件转动连接于第一转轴，第一连接座上设有与第二转轴同轴的第一齿结构，第二连接座上设有第三转轴以及第二齿结构，第一齿结构与第二齿结构啮合，第三转轴套设有下导向轮，第二转轴套设有上导向轮；执行驱动丝包括两个执行段，执行段绕设于下导向轮与上导向轮上，两个执行段分别与执行件沿第一转轴径向的两侧连接；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116584987 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310810538.8
(22)申请日 2023.07.04
(71)申请人 山东威高手术机器人有限公司
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