一种微创手术中器械操作的前向轨迹预测方法及设备.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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一种微创手术中器械操作的前向轨迹预测方法及设备.pdf

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本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种微创手术中器械操作的前向轨迹预测方法及设备。包括：获取二维图像坐标系中手术器械的运动轨迹；分析器械动作的运动模式，将运动轨迹转换至二维极坐标系中，将动作中连续的器械运动轨迹拆分为离散的运动基元；采用高斯混合模型建立距离基元，采用器械姿态辨识确定尖端朝向；采用自适应模式辨识在线更新距离基元参数，采用运动方向自回归在线预测尖端朝向的方向偏差；采用高斯混合回归在线预测器械前进距离，采用多运动基元内加权，在线修正器械前进方向；将预测的前进距离和前进方向进行

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116597943 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310501391.4 G16H 40/60 (2018.01)