世界第一台针灸机器人研制经验总结与启发.pdfVIP

2023 年 第 11 期 ScienceandTechnology Innovation ┃科技与创新 2095-6835 2023 11-00 17-05 文章编号： （ ） ＊ 世界第一台针灸机器人研制经验总结与启发 1 2 3 刘进先 ，徐天成 ，张笑兴 （1.正源春中医门诊部针灸科，广东 广州 510630；2.南京中医药大学针灸系，江苏 南京 2 10023； 3.广州天河区林和街社区卫生服务中心针灸科，广东 广州 510635 ） 摘 要：研究了针灸机器人自动辩证和诊断疾病及自动选穴、自动进出针、自动提插捻转进行各种针刺补泻操作，以使 针刺手法达到量化、客观化、标准化和科学化。此机器人可以自动模拟和存储名老针灸专家的针刺手法并将其推广运用， 使其永传后代。此针灸机器人从3 个部分进行研制：电脑专家系统医理设计及软件包研制，手法记录仪及针灸机器人微 机控制系统研制和机械手与传动部位构造研制。经过试验研究，完成了针灸机器人电脑专家系统医理设计全部内容，完 成了针灸机器人针刺手法技术参数研制，完成了机械手与传动部件构造研制，并初步生产出一台针灸机器人样机。为后 来者进一步开发研究针灸机器人提供了坚实可靠的实验与理论基础，并对存在的主要的技术难点进行了总结分析。 AI 关键词：针灸机器人；机械手；人工 ；针刺手法 R245 A DOI 10.159 13/j .cnki.kj ycx.2023.11.005 中图分类号： 文献标志码： ： 1990 年，笔者在四川泸州医学院附属中医院 （现 感器的高度发展，现又掀起了一股针灸机器人的研发 [1-2] 为西南医科大学）针灸科工作期间，在临床治疗及科 高潮 ，为此本文总结了30 年前的研究成果以供后 研中发现，每一个医生治疗同一个病人的选穴和针刺 来者借鉴参考。 手法均不同，且同一医生自己也很难保证在行针之间 1 研究方法 的手法完全保持一致。这样的情况对科研工作者来说， 1.1 针灸机器人针刺手法技术参数及试验穴位确定 就很难确保因针刺手法的不一致而导致的科研实验数 试验穴位主要是对下关、曲池、足三里、梁丘、 据的客观性、科学性、标准性及量化的准确性，从而 丰隆、期门、肺俞、百会等头、面、胸、背及四肢的 导致科研数据的真实性存疑。 代表穴位进行试验针刺，以点带面，便于全身穴位使 为此进行了 “针灸机器人”科研项目，目的就是 用。选用针具为华佗牌不锈钢针，规格为26～30 号、 使其针刺手法达到数量化、客观化、标准化、科学化， 0.5～5 in （1 in ≈2.5 cm ，现代针灸针具特指长度，下 同时用针灸机器人来模拟名老专家的针刺手法并储存 同）长的各种常用针具，均为一次性无菌针灸针。进 于本机中，再由本机器人按名老专家手法进行自动针 针角度分为直刺、斜刺、平刺3 种角度。进针方法为 灸以获得名老专家的治疗效果，并让名老专家的针灸 夹持捻转进针。进针速度均采用快速刺入皮下再按要 技术永传后代。 求进行各种手法操作。留针时间一般为10～30 min ，也 另外，同时开发通用针灸诊疗电脑专家系统医理 可根据需要任意确定留针时间。取穴方法根据传统的骨