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本发明提供了一种上肢康复机器人智能控制方法及系统，本发明针对实际机械臂的离散时间系统动态模型的不确定性，设计跟踪误差，然后基于离散确定学习理论构建自适应神经网络控制器，沿着周期轨迹可对内部未知动态进行精准建模/学习，进而利用学习到的知识构建基于经验的学习控制器；并结合人际技能传递方法，提高康复机器人应对不确定环境下的控制性能。本发明可以实现快速收敛和高精度、更好瞬态表现的动态性能，对提高上肢康复机器人康复训练的效率具有重要的意义。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116604532 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310533522.7 A61H 1/02 (2006.01)
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