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一种基于三维机器视觉的双臂机器人控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-08-19 发布于四川
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一种基于三维机器视觉的双臂机器人控制方法及系统.pdf

    本发明公开一种基于三维机器视觉的双臂机器人控制方法及系统，方法包括：分割点云获取：对初始的物体投射格雷码并采集获得初始投影图像，获取初始的物体的三维数据和目标点云；目标位姿获取：获取输入的待双臂机器人操作的待操作物体点云和操作位置，并结合所述目标点云进行点云匹配，获得目标位姿；抓取控制：控制双臂机器人的其中一机械臂根据目标位姿进行抓取；跟踪拍摄：持续对双臂机器人抓取到的物体投射格雷码并采集获得若干物体抓取投影图像；更新目标位姿获取：对采集到的所述物体抓取投影图像进行三维重建，计算操作位置偏移后的

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116604567 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310740790.6 B25J 13/00 (2006.01) (22)申请日 2023.06.

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