一种构建移动设备运动模型的方法及相关系统.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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一种构建移动设备运动模型的方法及相关系统.pdf

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一种构建移动设备的运动模型的计算机实现的方法1000，其中该方法包括使用所述设备的传感器获得提供所述移动设备的估计位姿的位置数据1002；基于来自所述传感器的位置数据生成初始图1004，所述图的节点提供所述设备的一系列可能的位姿，所述图的边表示里程和/或闭环约束；通过在每个闭环与一组其他闭环之间进行成对一致性测试1006，处理所述图以估计每个闭环置信度评分；以及通过基于所述置信度评分对每个闭环进行保留或删除1008从所述初始图生成增广图。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111279391 A (43)申请公布日 2020.06.12 (21)申请号 20188