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本发明公开了一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备，包括获取导航坐标系和目标坐标系的数据并进行预处理，构建导航坐标系和目标坐标系的状态空间系统和观测方程，获取导航坐标系和目标坐标系的状态分布关系；在状态空间系统中，对目标点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的目标作为采样点；对采样点进行加权计算，获取指定时刻的状态空间系统状态的预测值；基于预测值的状态空间系统，对采样点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的采样点作为新的采样点；将新的采样点带入观测方程，得到指定时刻观测值的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116608859 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310552136.2
(22)申请日 2023.05.17
(71)申请人 南京信息工程大学
地址 2100
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