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本实用新型涉及一种基于力觉检测的多功能微夹持装置，包括：三坐标位移平台；夹钳悬臂梁；控制回路；工控机；所述三坐标位移平台包括：x轴导轨；y轴导轨；z轴导轨；电机，所述三坐标位移平台与所述夹钳悬臂梁相连接；所述夹钳悬臂梁包括：机械夹钳；气动夹钳；力觉传感器，所述夹钳悬臂梁与所述控制回路相连接；所述控制回路包括：气动夹钳控制回路；机械夹钳控制回路；反馈回路；所述工控机与所述控制回路和所述三坐标位移平台相连接。本实用新型提供的基于力觉检测的多功能微夹持装置，在微型夹持被操作物的过程中，对夹持力和接触力
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219542870 U
(45)授权公告日 2023.08.18
(21)申请号 202222703537.7
(22)申请日 2022.10.13
(73)专利权人 哈尔滨理工大学
地址 1500
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