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本发明提供了一种基于几何特征由粗到细点云配准方法，主要涉及三维重建和计算机视觉领域中两个视角点云配准问题。该方法包括粗配准和细配准两个阶段。在粗配准阶段，通过投影法提取源点云和目标点云各4个特征点，然后利用曲率特征和匹配点之间的距离匹配稳健的特征点对，计算得到初始刚性变换参数；细配准阶段，计算点云法向量及法向量夹角，以法向量为特征进行特征匹配，然后使用法向量夹角来启发搜索，使两点云快速收敛。本发明所提出的由粗到细的配准方法在一定程度上解决了传统ICP配准方法迭代速度慢和配准精度低的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111815686 A
(43)申请公布日
2020.10.23
(21)申请号 20191
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