用于确定视觉设备的位姿的方法和装置.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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用于确定视觉设备的位姿的方法和装置.pdf

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本公开涉及人工智能领域。本公开的实施例公开了用于确定视觉设备的位姿的方法和装置。该方法包括：获取视觉设备采集的图像作为位姿查询图像，检索出与位姿查询图像匹配的点云子图；基于位姿查询图像与点云子图的匹配特征点进行相对位姿估计，得到至少一个候选位姿信息；从位姿查询图像中提取出二维线段，从三维点云地图中提取出对应的三维线段；基于各候选位姿信息将与二维线段对应的三维线段投影至二维平面分别得到各候选位姿信息对应的二维投影直线，针对各候选位姿信息，确定二维线段与对应的二维投影直线之间的第一偏差；基于各候选位

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111325796 A (43)申请公布日 2020.06.23 (21)申请号 20201