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本发明提供一种模块化六自由度驾驶模拟器，包括模拟平台、减震装置、主运动驱动模块、基座和次级运动驱动模块，且上述模块依次排布。主运动驱动模块中，驱动支链沿相等角度分布在减震组件上连接板的下端和基座中基板的上端之间；次级运动驱动模块中，次级第一驱动支链组件与次级第二驱动支链组件构成移动连接，次级第二驱动支链组件与次级驱动转台组件构成转动连接。本发明还提供一种主次运动控制方法，通过运动学反解与电机正余弦加减速算法实现驾驶模拟器的闭环平滑运动控制。本发明利用主运动驱动模块和次级运动驱动模块的解耦关系与模
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116612675 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310570264.X
(22)申请日 2023.05.19
(71)申请人 九普医疗科技（东莞）有限公司
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