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机械工程控制基础 机械工程控制基础 机械工程控制基础 第二章状态空间模型 第一页，共二十二页，2022年，8月28日 一、状态、状态变量与状态方程 状态——系统的动态状况 状态变量——能完全确定系统状态的最小数目的一组变量。 状态向量——用系统的n个状态变量作为分量所构成的向量。 状态空间——状态向量的所有可能值的集合所在的空间。 状态方程——描述系统的状态变量与系统输入之间的关系的一阶微分方程组。 输出方程——在指定系统输出的情况下，输出量与状态变量、输入之间的函数关系式。 状态空间表达式——状态方程+输出方程 第二页，共二十二页，2022年，8月28日 例1 确定RLC网络的状态变量和状态方程 选状态变量 第三页，共二十二页，2022年，8月28日 第四页，共二十二页，2022年，8月28日 第五页，共二十二页，2022年，8月28日 二、线性系统的状态方程描述 写状态方程的一般步骤： 列写微分方程； 选择状态变量，微分方程→状态变量表示的一阶微分方程组； 用向量表示。 对于n阶常系数线性微分方程： 第六页，共二十二页，2022年，8月28日 若初始条件和输入已知,取状态变量 第七页，共二十二页，2022年，8月28日 状态方程: 若x1为输出量,则输出方程: 第八页，共二十二页，2022年，8月28日 状态方程和输出方程用方框图表示 第九页，共二十二页，2022年，8月2