磁罗盘有效修正无人机的飞行方向.pdfVIP

磁罗盘有效修正⽆⼈机的飞⾏⽅向 整个地球是拥有磁场的，类似常见的磁铁所形成的完整磁场。地球磁场，近似于把⼀个磁铁棒放到地球中⼼，N极⼤体 上对着地理南极，S极⼤体对着地理北极。磁极与地理极不完全重合，存在磁偏⾓。 当然，地球中⼼是⾼温状态并没有磁铁棒，⽽是通过外核的电⼦随地球⾃转的电流效应（近似于电⽣磁）产⽣磁场的。 地球磁场属于电磁场，随地球公转⽽不随地球⾃转。 地磁信号的特点是使⽤范围⼤，但是强度较低，甚⾄不到1⾼斯，所以其⾮常容易受到其他磁体的⼲扰。⾸先磁感线并 不是想象的那样平滑，每⼀个地⽅的磁场都有不同。⾸先说机体本⾝，⽆⼈机上各个零部件会对地磁有影响。 ⽐如电机本⾝就有磁性，再⽐如螺丝、蜂鸣器、⼤功率天线、⼤电流的动⼒线等都会对磁场产⽣⼀定的影响。 它们使本来平滑的磁场变得有些扭曲，所以不同的飞机其内部器件以及电源线布局不同，对磁场的⼲扰也就不同，需要 每架飞机在固定好磁罗盘位置后进⾏校准。其次每个地域的地磁也会有轻微的差异，这与地域的地形、温度、⽓候等都 有关系，所以当⽆⼈机在运输到⽐较远的地区后也要进⾏校准。 ⽆⼈机的磁罗盘作⽤是对陀螺仪进⾏修正。飞控⾥有三轴陀螺仪，通过陀螺仪的积分可以得到⾓度，但陀螺仪有⼀种特 性，随着通电时间的增加，漂移也会增加，于是磁罗盘便通过其对磁场变化和惯性⼒敏感的特性