报错信息处理（STEP初级课件）.pptxVIP

指南车杭州指南车机器人科技有限公司错误/警告信息1机器人程序、电气、硬件有异常时，机器人会报出错误或警告信息。机器人进入停止状态。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司报错信息处理2当机器人到达关节限位时，报错。当机器人到达关节奇异位置附近及奇异位置时，报错。确认报错信息，点击“确认所有”，才可以进行之后的操作。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司信息按下示教器左侧的如下图所示3 杭州指南车机器人科技有限公司指南车信息4 指南车杭州指南车机器人科技有限公司信息确认5 指南车杭州指南车机器人科技有限公司日志查看6 指南车杭州指南车机器人科技有限公司错误信息显示7 指南车杭州指南车机器人科技有限公司报警信息显示8 指南车杭州指南车机器人科技有限公司普通信息显示9 上海新时达电气股份有限公司故障代码及处理 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理11151：Robot is disabled when it is moving中文解释：机器人运动过程中使能断掉出错原因：运动过程中使能断掉了，一般出现在手动模式下处理方法：上使能继续运动 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理121003：Joint 1 is out of limit中文解释：关节1超限出错原因：1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解处理方法：确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理131004：Joint 2 is out of limit中文解释：关节2超限出错原因：1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解处理方法：确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理141005：Joint 3 is out of limit中文解释：关节3超限出错原因：1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解处理方法：确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理151006：Joint 4 is out of limit中文解释：关节4超限出错原因：1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解处理方法：确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限 状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位 置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超 限，那么是软件缺陷。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理161007：Joint 5 is out of limit中文解释：关节5超限出错原因：1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解处理方法：确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限 状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位 置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超 限，那么是软件缺陷。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理171008：Joint 6 is out of limit中文解释：关节6超限出错原因：1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解处理方法：确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限 状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位 置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超 限，那么是软件缺陷。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理181011：Joint5 is singular中文解释：关节5奇异出错原因：当非PTP运动机器人时，如果运动过程中，关节5为0度及0度附近时，关节4和关节6的角度值选取出现问题，此时报错。处理方法：更改运动方式为PTP或者微调位置点。 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理193510：Load program when loading state中文解释： 重复加载程序出错原因： 重复加载程序处理方法：先卸载当前程序，再加载新程序 指南车杭州指南车机器人科技有限公司常见示教器故障代码及处理204000：Program has not loaded中