一种手术机器人的控制方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-08-23 发布于四川
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一种手术机器人的控制方法、装置、设备及介质.pdf

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本申请公开了一种手术机器人控制方法、装置、设备及介质，应用于医疗器械领域。本申请所提供的一种手术机器人控制方法，首先获取各预设时刻的手柄控制姿态对应值，其中，各预设时刻为接近当前时间的若干个连续的采集时刻，计算每两个相邻时刻的手柄控制姿态对应值之间的差值，将每个差值进行加权后加总得到参考值，再根据参考值与预设值的关系确定是否锁定手术机器人。提供了一种能够检测人手是否离开手术机器人的方法，能够通过判断参考值与预设值的关系从而确定人手是否离开，防止人手离开手术机器人的控制手柄，但手术机器人并未检测到

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116616901 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310582907.2 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人成都博恩思医学机器人有限公司地址