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本发明提供了一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法，包括：将机器人的工作空间网格化，在划分的网格中进行模态试验，辨识机器人不同姿态下的关节刚度和阻尼，建立铣削机器人变姿态动力学模型，获取机器人固有振动属性和刀尖频响函数，基于零阶频域稳定性算法绘制机器人在大范围工作空间下变姿态铣削的稳定性叶瓣图。本发明所提出的方法充分考虑机器人大场景作业时姿态多变对铣削稳定性的影响，结合多体动力学方法与零阶频域法预测铣削稳定域，能够准确、快速地选取稳定铣削时的工艺参数(转速、切深)，从而避免加工过程中的颤振问题
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116619357 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310520385.3 G06F 17/16 (2006.01)
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