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基于SVM的机械臂变导纳控制方法、装置及设备.pdfVIP

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  • 2023-08-23 发布于四川
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基于SVM的机械臂变导纳控制方法、装置及设备.pdf

    本发明提供了一种基于SVM的机械臂变导纳控制方法、装置及设备，通过OCSVM模型，识别了机械臂接触骨骼模型的时刻，记录了截骨区域，之后实时根据对机械臂末端刀具位置与此截骨位置的比对，实现了机械臂的被自由拖拽场景和医生拖拽机械臂截骨/磨骨场景的区分，从而实时调节导纳系数，实现变导纳机械臂控制，即在自由拖拽场景下，设置高导纳系数，提高机械臂拖拽的柔顺性；在切削骨骼模型的场景下，降低导纳系数，避免碰撞弹跳。相比较传统的固定导纳系数控制机械臂而言，本发明提供的方法在保证了手术安全的前提下，提高了手术效率

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116619393 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310908166.2 (22)申请日 2023.07.24 (71)申请人 杭州键嘉医疗科技股份有限公司 地址

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