一种基于变指数幂次趋近律的板球系统积分终端滑模控制方法.pdfVIP

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2023-08-23 发布于四川
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一种基于变指数幂次趋近律的板球系统积分终端滑模控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于变指数幂次趋近律的板球系统积分终端滑模控制方法，本发明通过分析板球系统的滑模控制器可知，控制器中的趋近律由变指数幂次项、非线性函数项和指数项构成，由于γ取值的不同自动调整趋近律中的指数参数，通过幂次趋近项和指数趋近项的相互作用，可以在不同阶段都得到较快的跟踪速率，有效地减弱抖振；在非奇异积分终端滑模控制方法的作用下，当滑模函数状态远离滑动模态时，由Terminal吸引子作用使系统状态收敛；当滑模函数状态接近滑动模态时，收敛时间由线性项和积分项决定，此外，由于滑模函数引入了跟踪

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114114903 A (43)申请公布日 2022.03.01 (21)申请号 202111214756.2 (22)申请日 2021.10.19 (71)申请人昆明理工大学地址