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一种无人机集群飞行路径的跟随控制系统、方法、无人机.pdfVIP

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  • 2023-08-23 发布于四川
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一种无人机集群飞行路径的跟随控制系统、方法、无人机.pdf

    本发明属于无人机集群控制技术领域，公开了一种无人机集群飞行路径的跟随控制系统、方法、无人机，所述无人机集群飞行路径的跟随控制方法包括以下步骤：导入数据点，获取航点信息，并将航点整理关于时间‑位置的序列，分别进行平滑曲线拟合，设置好残差约束及曲率约束；利用拟合曲线求得曲率及曲率变化率，并写入优化后的航点曲率及曲率变化率写入航点信息；将曲率及曲率变化率导入航线控制逻辑。本发明通过曲线拟合的方式将所有航点拟合出一条带有曲率约束、残差约束的光滑曲线，并将拟合出来的曲线曲率，馈入控制系统，从而能够有效解决

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111158397 A (43)申请公布日 2020.05.15 (21)申请号 20201

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