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本申请涉及医疗器械领域,具体而言,涉及一种基于零力控制的主从双边控制方法。该基于零力控制的主从双边控制方法用于控制眼科手术机器人系统,其通过零力控制对主手的重力和摩擦力进行补偿;将人手操作力与映射后的眼组织接触力作为主手控制器的输入控制所述主手运动,以实现医生对眼组织接触力的精确感知;将所述主手的位置与从手的位置作为从手控制器的输入,精确控制所述从手的运动,从而实现所述主手及所述从手的力与位置的双边映射。由此,该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合,消除了操作者感知力中包含的主
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116616905 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310594102.X
(22)申请日 2023.05.25
(71)申请人 北京衔微医疗科技有限公司
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