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- 2023-08-23 发布于四川
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本发明涉及一种基于事件触发机制的机械臂系统的区间观测器的设计方法。根据机械臂关节处的位置和角速度，建立第一机械臂系统数学模型，通过状态选取，得到第二机械臂系统数学模型，根据所述第二机械臂系统数学模型，设定事件触发条件，根据所述事件触发条件，基于正系统理论，结合所述机械臂系统数学模型，构建事件触发机制下的机械臂系统的区间观测器。本发明针对含有扰动和非线性的一类机械臂系统进行建模，可以克服模型不贴合实际的缺点，根据模型给出事件触发条件，减少了网络资源的使用，基于事件触发条件设计区间观测器，保证了误差
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116619351 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310234664.3
(22)申请日 2023.03.13
(71)申请人 苏州大学
地址 215000
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