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机 器 人 学 导 论第五章 静力和速度——新疆大学机械工程学院 第五章 速度和静力概述在本章中，我们将机器人操作臂的讨论扩展到静态位置问题以外。我们研究刚体线速度和角速度的表示方法并且运用这些概念去分析操作臂的运动。我们将讨论作用在刚体上的力，然后应用这些概念去研究操作臂静力学应用的问题。关于速度和静力的研究将得出一个称为操作臂雅克比的实矩阵。 矢量的导数（5-1）位置矢量的速度可以看成是用位置矢量描述的空间一点的线速度。式5-1可以看出，可以通过计算Q相对于坐标系{B}的微分进行描述。左上标B是表明相对于坐标系{B}进行的微分 w 像其他矢量一样速度矢量能在任意坐标系中描述，器参考坐标系用