双闭环直流调速系统的静态与动态分析授课课件.pptxVIP

双闭环直流调速系统的 静态与动态分析; 静态分析; 动态分析; 也就是说，当转速调节器不饱和时，电流负反馈使静态特性可能产生的速降完全被转速调节器的积分作用所抵消，一旦ASR饱和，当负载电流过大，系统实现保护作用使转速下降很大时，速度环即失去作用，只剩下电流环起作用，这时系统表现为恒流调节系统，静特性便会呈现出很陡的下垂段特性,如图7-19所示。;; （2）第Ⅱ阶段。第Ⅱ阶段是恒流升速阶段（t1~t2）。ASR始终是饱和的，速度环相当于开环，系统为在恒值电流Usim给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长，直到n=nm。电机的反电动势E 也按线性增长。对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持Id恒定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定，也就是说，Id应略低于Idm。 在第Ⅱ阶段，ASR处于饱和状态，即转速环开环，为电流无静差系统，转速线性上升，Id略小于Idm。; （3）第Ⅲ阶段。第Ⅲ阶段是转速调节阶段（t2以后）。ASR和ACR都不饱和，ASR起主导作用，ACR力图使Id尽快地跟随Usim，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。当n=nm时，ASR输入偏差为零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Usim，所以电机仍在加速，使nnm。 ASR输入偏差电压变负，开始退出饱和，Ufim和Id很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id=IdL时，转矩Te=TL,则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3）。此后，电动机在负载的阻力下减速，在一小段时间内（t3~t4），IdIdL，直到稳定（Id=IdL，n=nm）。如果调节器参数整定得不够好，会有振荡过程。在第Ⅲ阶段，ASR不饱和，起主要调节作用，ACR起跟随作用，转速有超调。; 转速、电流调节器的作用; （1）跟随作用。在外环转速的调节过程中，作为内环电流调节器的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（外环调节器的输出量）变化。 （2）抗扰作用。电流调节器对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 （3）???快动态过程。在转速动态过程中，电流调节器保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。;;谢谢聆听