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本发明涉及视觉抓取技术领域，公开了一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法，其通过获取目标场景的RGB图像以及深度图像，对RGB图像进行分割，得到多个子图像，对每个子图像进行编码，提取编码后的子图像的图像特征，对图像特征进行解码，得到热图，在热图中提取抓取框，采用最远点采样算法从最佳抓取区域中提取出多个候选抓取点，以置信度为1的候选抓取点作为待抓取物体球形区域的中心点，以中心点向外筛选出置信度大于预设点置信度阈值的候选抓取点，构成抓取区域点，将抓取区域点和抓取姿态参数传入第二MLP神经网络结构中，从抓
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116645416 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310616305.4 G06T 9/00 (2006.01)
(22)申请日 2023.05.2
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