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本发明涉及一种针对室内复杂环境的局部路径规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：根据预先构建的包含障碍物信息和环境边界线的室内地图，获取障碍物的动态速度权重参数，自适应调整机器人的速度权重；计算机器人的当前速度空间，对速度空间进行采样，得到组速度指令；根据每一组速度指令，进行运动轨迹预测，得到n组预测轨迹，构建评价函数，筛选得分最高的预测轨迹作为最终轨迹；评价函数由方向角评价函数，障碍物距离评价函数、速度评价函数和势场评价函数组成。与现有技术相比，本发明能够保障机器人运行过程中的安全性，运行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116643572 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310782027.X
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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