一种基于关键点权重的空间目标相对位姿迭代估计方法及系统.pdfVIP

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2023-08-26 发布于四川
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一种基于关键点权重的空间目标相对位姿迭代估计方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于关键点权重的空间目标相对位姿迭代估计方法及系统，涉及计算机视觉导航技术领域，用以解决现有方法对于空间目标的相对位姿估计精度不高且稳定性不高的问题。本发明的技术要点包括：获取包含空间目标的图像序列；提取图像序列中的关键点像素坐标；根据关键点像素坐标计算空间目标的初始形心位置区域；根据初始形心位置和关键点像素坐标，计算获取每个关键点的权重值；根据关键点的权重值及其与三维关键点的对应关系，加权迭代计算获取空间目标的相对位姿追踪结果。本发明可以更好的利用时域信息，提升位姿估计的稳定性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116645392 A (43)申请公布日 2023.08.25 (21)申请号 202310478444.5 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人哈尔滨工业大学地址 15000