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本发明涉及的一种垂直搬运机器人运行状态视觉检测系统及检测方法，包括升降平台和视觉检测模块，视觉检测模块包括第一视觉检测单元，第一视觉检测单元直接或间接与升降平台连接，第一视觉检测单元与升降平台同步运动，升降平台的侧面可转动连接有齿轮，齿条与齿轮传动连接。本发明的有益之处在于：将基于计算机的视觉图像识别检测技术运用在垂直搬运机器人运行状态的检测控制中，包含对齿轮齿条的工作状态、链轮链条的工作状态、升降平台的位置等各种关键零部件状态信息的检测控制，实时动态反馈机器人的运行状态信息，及时采取位置补偿、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116639415 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310713131.3
(22)申请日 2023.06.16
(71)申请人 苏州魔仓机器人有限公司
地址 2
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