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本申请公开了一种车辆行驶坡度估算方法、装置及设备，基于车辆中安装的加速度传感器的测量数据，确定车辆的实测加速度，根据车辆的轮速确定车辆的参考加速度，确定车辆的车身姿态信息，根据实测加速度、参考加速度和车身姿态信息确定车辆对应的行驶坡度，坡度包括纵向坡度和/或侧向坡度。根据本申请实施例，在对行驶坡度进行估算时，考虑了车身姿态对坡度估算的影响，相比传统方案，实现了更精确的坡度估算。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116639132 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310723662.0
(22)申请日 2023.06.19
(71)申请人 北京经纬恒润科技股份有限公司
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