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本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116638517 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310640655.4
(22)申请日 2023.06.01
(71)申请人 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工
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