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臂部采用凸轮的工业机械手设计 学 院（部）： 专 业： 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 最终评定成绩 年 月 第 1 章 绪论 1.1 工业机械手在生产中的应用[1][2] 工业机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或者其他 要求,实现抓取、搬运工作或者操纵工具的自动化装置。机械手技术是多学科交 叉融合的前沿高技术，它不仅在制造业领域发挥着重要作用，而且在社会服务、 公共安全等非制造领域也发挥着越来越重要的作用。现代机械手它可代替人的繁 重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因 而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 工业机械手在社会生产中的应用有一下的特点： 1)对环境适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，在长时间工作环境对 人体有害的场所，机械手不受影响，只要依据工作环境进行合理设计，选择适当 的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、 放射线作用环境以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。为了谋求操作安全，在 工伤事故多的工种如冲压、压铸、热处理、锻造、喷漆以及有强烈紫外线照射的 电弧深等作业中，机械手应用广泛。 2)机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大 和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要 注意维护、检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。 3)由于机械手动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人 为误操操作。 4)机械手特别是通用工业机械手的通用性、灵活性好，能较好地适应产品品 种的不断变化，以满足柔性生产的需要。这是因为机械手动作程序和运动位置 (或 轨迹)能够灵活快速地予以改变，而其众多的自由度，又提供了迅速改变作业内 容的可能，在中、小批量的自动化生产中，最能发挥其作用。 5)采用机械手能明显地提高劳动生产串和降低成本。 1.2 工业机械手的组 [1] 1）执行部件 机械手的执行部件由手部和运动机构组成。手部是用来夹持工件（或工具） 的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形 式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，包括腕部、臂部和机身使手部完 成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位 置和姿势，这样即可实现机械手到达任意位置点。运动机构的升降、伸缩、旋转 等独立运动方式，称为机械手的自由。为了抓取空间中任意位置和方位的物体， 需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活 性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 手部:直接作用于工件的部分，一般是回转型或平移那(多为回转型，因其结 构简单) 。手指多为两指(也有多指) ，根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可用 负压式或真空式的空气吸盘(它主要用于吸取表面光滑的部件或薄板零件)和电 磁吸盘。传动机构形式较多，常用的有：连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、 弹簧式和重力式。 腕部：连接手部和手臂的部件，多可用来调整被抓物体的方位和姿态。特殊 要求手腕还可以有小距离的位移，不过有的机械手也可以没有明显的腕部自由度。 臂部：机械手的主要执行部件，其作用是支承手部和腕部，主要用来改变工 件的位置，手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。 2）驱动机构 有气动、液动、电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。 采用点位控制或机械档块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在 300N 以下。液动式的，臂力可达 10000N 以上，可用电液伺服机构，可实现连续控制， 使工业机械手的用达和通用性更广，定位精度较高。电动式常用于小型机械手， 机械式只用于动作简单的场合。目前常用的是气压驱动和液压驱动方式。 3）控制系统 有点动控制和连续控制两种方式。继电器控制、微型计算机数字控制，大多 数用插销板进行点位程序控制，也有采用采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程 序。 1.3 工业