基于改进型YOLOv4的果园障碍物实时检测方法.pdfVIP

第 37 卷 第 2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.37 No.2 36 2021 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2021 基于改进型 YOLOv4 的果园障碍物实时检测方法 ※ 蔡舒平，孙仲鸣，刘 慧 ，吴翃轩，庄珍珍 （江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ） 摘 要：针对农业机器人在复杂的果园环境中作业时需要精确快速识别障碍物的问题，该研究提出了一种改进型的 YOLOv4 目标检测模型对果园障碍物进行分类和识别。为了减少改进后模型的参数数量并提升检测速度，该研究使用了 深度可分离卷积代替模型中原有的标准卷积，并将主干网络 CSP-Darknet