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第 36 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.36 No.7 2020 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2020 43 基于轮壤接触力学行为的蓝莓采收机行走驱动系统设计 1,2 1,2 1,2 1,2 3 4 1 鲍玉冬 ，杨 杰 ，赵彦玲 ，刘献礼 ，郭艳玲 ，李志鹏 ，向敬忠 （1. 哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨 150080 ；2. 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室，哈尔滨 150080；3. 东北林业大学机电工程学院，哈尔滨 150040 ；4. 东北林业大学交通学院，哈尔滨 150040 ） 摘 要：针对当前中国自走式蓝莓采收机作业通过性差等问题，建立轮壤