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本发明公开了一种无监督三维点云语义分割方法及相关设备，方法包括：根据点云数据确定若干超点；通过点云特征提取器获取各超点的超点特征，对各超点聚类得到若干生长超点；通过点云特征提取器获取各生长超点的超点特征，对各所述生长超点聚类得到若干语义基元；根据各语义基元确定点云数据中各点的伪标签，根据伪标签对点云特征提取器训练；判断点云特征提取器是否达到训练目标，当否时，继续执行上述步骤，直至达到训练目标；对最后得到的各语义基元聚类得到若干语义类别特征，根据各语义类别特征确定点云数据的语义分割结果。解决了目前
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116664835 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310540780.8
(22)申请日 2023.05.12
(71)申请人 香港理工大学深圳
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