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一种四轴机械臂2D手眼标定方法及系统、存储介质.pdfVIP

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  • 2023-08-30 发布于四川
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一种四轴机械臂2D手眼标定方法及系统、存储介质.pdf

    本发明提供了一种四轴机械臂2D手眼标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：将手眼矩阵关系式，分别分解为旋转矩阵关系，及平移分量关系；以角距离定义两个旋转矩阵表示的姿态之间的距离，将做为一个标量，建立优化的目标函数；以通过最小化的值来求解旋转分量，获取三个方向的姿态；基于SVD法分解中的平移分量，以解得值。籍此获取五个自由度的手眼位姿关系，使四轴SCARA机械臂的视觉抓取方式不再受相机安装角度、抓取平面高度固定的限制。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116652970 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310941577.1 (22)申请日 2023.07.28 (71)申请人 上海仙工智能科技有限公司 地址

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