一种港口无人集卡定位方法和系统.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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一种港口无人集卡定位方法和系统.pdf

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本申请公开了一种港口无人集卡定位方法和系统，包括获取无人集卡的惯导数据和多帧点云数据；对惯导数据进行预积分处理，得到预积分轨迹；对多帧所述点云数据进行点云拼接，对拼接点云进行运动去畸变处理，得到优化点云；对优化点云进行特征提取，得到目标点云，并对目标点云进行因子图优化，得到激光里程计；根据激光里程计以及组合导航和点云特征匹配定位轨迹先验数据，得到无人集卡的全局定位信息并构建全局地图。本发明通过增加实时点云拼接算法消除了盲区，根据激光里程计和先验数据，将激光里程计转换为全局坐标输出，能够有效降低当

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116659492 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310666185.9 (22)申请日 2023.06.06 (71)申请人东风悦享科技有限公司地址 43