面向农机自主作业的避障方法及装置.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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面向农机自主作业的避障方法及装置.pdf

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本发明提供一种面向农机自主作业的避障方法及装置，其中方法包括：获取农机直线作业路径上的障碍物的几何特征信息和所述农机的尺寸参数；基于所述几何特征信息和尺寸参数，确定针对所述障碍物的初始避障路径，所述初始避障路径由多个初始避障点构成；以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数；基于所述农机避障轨迹函数，以所述农机在避障过程中动力变化最小为目标，构建目标函数，并确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件；基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径。本发明实施例，针

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661431 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202210152992.4 (22)申请日 2022.02.18 (71)申请人中国农业大学地址 100193