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本发明属于多无人机绳系负载空运系统的飞行控制领域，为实现在刚体惯性矩阵和空气阻尼系数矩阵存在不确定性的情况下，对未知参数的在线估计，同时可以精确跟踪期望姿态，能够有效补偿未知参数的影响和较好地抑制外界干扰，对负载位姿的精确控制，本发明，多无人机绳系负载空运系统的姿态控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立多无人机绳系负载空运系统的动力学模型：进行控制力矩设计，进行惯性矩阵和空气阻尼系数矩阵的自适应更新律设计，确定跟踪误差和估计误差实现一致有界。本发明主要应用于多无人机编队飞行控制场合。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116661487 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310529929.2
(22)申请日 2023.05.11
(71)申请人 天津大学
地址 300072
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