动态指向式旋转导向钻井系统的虚拟现实仿真.docxVIP

口应用技术 动态指向式旋转导向钻井系统的虚拟现实仿真 李 超 于佐军 (中国石油大学(华东)信息科学与控制工程学院) 摘要：在指向式旋转导向钻井系统的基础上，对基于双偏心环调节机构的动态指向式旋转导向钻井工具模 型进行 Matlab虚拟现实仿真。利用3Dmax 软件，构建钻井工具的虚拟三维模型。在Matlab环境下，通过工具箱 中虚拟现实接口，将钻井系统的控制模型与三维模型连接起来，改变各个参数的设置，观察钻井工具三维模型的 运动，为动态指向式旋转导向钻井系统的研究以及实现对钻井系统的最优设计打下理论基础。 关键词： 虚拟现实；3Dmax; 旋转导向钻井； Simulink 0 引 言 近几十年来，水平井、大位移井、多分支井等复 杂结构井和“海油陆采”的迅速发展，以及钻井工艺 对提高效率、降低成本、提高在恶劣环境和复杂地质 条件下钻井能力等的要求，国内外纷纷开展对旋转导 向钻井技术的研究凹。目前已开发应用的旋转导向井 下工具按工作方式基本可以分为静态偏置推靠钻头 式、动态偏置(调制式)推靠钻头式和静态偏置指向 钻头式3类[2]。动态指向式旋转导向钻井系统作为一 种全新的设计理念，代表了当今世界钻井技术发展的 最高水平。由于国内在旋转导向钻井系统领域起步较 晚，且国外的技术垄断，导致国内相关领域的研究比 较落后。动态指向式旋转导向钻井系统具有一系列优 点：1)旋转钻进，井眼光滑，适合于钻大位移井稳斜 段；2)机械钻速较高，可适用于较大钻压；3)可更 好地保证井身质量安全，已逐渐成为钻井技术研究热 点之一。 Matlab 虚拟现实工具箱提供了一个能在三维虚 拟现实环境中，进行可视化操作以及与动态系统进行 交互的有效方案，使用标准的 VRML 技术，可以利 用Matlab 和 Simulink环境生成标准的虚拟场景3。通 过 Simulink 接口在虚拟现实三维环境中观察动态系 统的模拟情况，对模型对象之间的复杂关系有很好的 理解，能够加快建模和模型测试的过程。 由于钻井系统的三维模型复杂，用 VRML 语言 编写，需要对该语言非常精通。为了降低直接编程的 难度，提高建模效率，前期可以借助3Dmax 软件强 大的三维模型构建能力，对动态旋转导向钻井系统的 模型进行前期建模，然后导出 VRML97 格式。后期 用Matlab 自带的V-Realm Builder2.0编辑器对模型进 行修改。这样可以充分利用3Dmax 的三维建模能力 和 Simulink 系统建模、仿真及综合分析的能力，大大 减少工作量。 1 工作原理 动态指向式旋转导向钻井系统大体可以分为两 部分：稳定平台和偏置机构。 1.1 稳定平台 指向式旋转导向钻井系统的稳定平台是整个导 向工具的关键部位，为偏置机构提供一个相对大地静 止的参考系，在参考系下确定井斜角和方位角。当外 筒旋转带动钻头转动时，钻头指向也会围绕钻柱中心 线旋转，为保证钻头指向恒定不变，控制系统将会测 量钻柱旋转，给稳定平台一个相反的转速转动，使稳 定平台保持对地静止，从而保持钻头指向恒定不变。 1.2 偏置机构-双偏心圆环 偏置机构的作用是通过调节控制偏心环的转动 达到所需的井斜角和方位角。偏置机构是由两个电机 带动的偏心环组成，内偏心环轴与外偏心环轴之间以 及外偏心环轴与中心轴之间存在0.5°的夹角，通过 双偏心环之间的耦合获取所需的井斜角和方位角。 2013年第34卷第2期自动化与信息工程37 38 根据偏置机构的工作原理，内偏心环轴与中心轴 的夹角以及外偏心轴与内偏心轴的夹角是0.5°,通 过内/外偏心环之间的耦合得到0°~1°的井斜角。如 图1 (a) 和 (b) 所示。 (a)0° 偏置机构 (b)1° 偏置机构 图1 双偏心圆环偏置结构原理图 图 1 (a) 为当钻头轴线与井眼轴线重合时，双偏 心圆环的相对最小位置关系，即0°;图1 (b) 为当 钻头轴线与井眼轴线呈现最大夹角时的双偏心圆环 相对位置关系，即1°。 通过双偏心圆环的相对运动，使连接钻头处的万 向节带动钻杆发生偏转，从而实现导向作用。 2 指向式旋转导向钻井系统三维模型建立 使用 Matlab 虚拟现实工具箱，直观模拟显示钻 井系统的运动情况，对动态指向式旋转导向钻井系统 的设计和优化有重要意义。建立三维钻井工具模型， 可以通过标准的 VRML 语言编写，也可以用 Matlab 自带的V-Realm Builder2.0 编辑器编写。为了效果逼 真和模型精度的要求，可以借用3Dmax 软件来实现 模型的建立。 2.1 3D 模型的建立 3Dmax 是一个集实体造型、图像与三维动画制作 于一体的功能强大的应用软件，3Dmax 从2.5版开始 集成了VRML97 的