模块二　工业机器人示教编程.pptVIP

(４) 在上图中选中 “ huitubi_t” 工具。如图所示。 选择 “ 点 1” (５) 采用默认的四点法建立绘图笔 TCP。 机器人姿态 １ 画面 (６) 单击图中的 “ 点 2” ，如图所示。 选择“ 点 ２” 机器人姿态 2 画面 (７) 单击图中的 “ 点 3” ，如图所示。 选择 “ 点 ３” 机器人姿态 ３ 画面 (８) 单击图中的 “ 点 4” ，如图所示。 选择 “ 点 4” 机器人姿态 ４ 画面 (９) 单击 “ 确定” 按钮并保存修改好的 4 个点，完成绘图笔 TCP 的建立。 五、重定位测试工具中心点 重定位测试工具中心点的方法及步骤如下: (１) 单击示教器功能菜单按钮 。如图所示。 (２) 选中如图所示画面中的 “huitubi_t” 工具。 选择 “ huitubi_t” 工具界面 选择重定位模式 六、自动识别工具的质量和重心 (１) 安装好绘图笔工具并新建 “huitubi_t” 工具后，如图所示。 进入单轴运动模式界面 (２) 在主菜单页面，单击 “ 程序编辑器” 按钮如图所示。 进入主程序编辑界面 (３) 选中图中的 “ LoadIdentify”。如图所示。 选定例行程序 例行程序打开界面 (４) 按下示教器后面的电动机使能器按钮，如图所示。 载荷确认界面 (５) 单击 “ -90” 按钮或者 “ +90” 按钮，如