PID参数整定方法.pptVIP

;主要内容;;比例(P) 控制;1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差； 2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。 3、有余差存在。;积分(I) 控制;1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小，而且更主要的是取决于偏差存在的时间 2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。 3、与比例调节相比，积分调节使调节过程缓慢，波动加大，系统稳定性下降。 4、调节过分。;微分(D) 控制;比例、积分、微分调节小结;PID参数的整定方法;控制器控制规律的选择原则;PID参数整定-----对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的控制器参 数（比例度δ%、积分时间TI、微分时间TD ）;将调节器的积分时间TI置于最大（TI=∞），微分时间置零（TD=0），比例度δ适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。 将比例度δ逐渐减小，得到等幅振荡过程，记下临界比例度δk和临界振荡周期Tk值。 根据δk和Tk值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即δ、TI、TD的值。 按“先P后I最后D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。 ;临界振荡整定计算公式;方法二：衰减曲线法;反应较快的控制系统，要认定4：1衰减曲线和读出Ts比较困难，此时，可用记录来回摆动两次就达到稳定作为4：1衰减过程。 在生产过程中，负荷变化会影响过程特性。当负荷变化较大时，必须重新整定调节器参数值。 若认为4：1衰减太慢，宜应用10：1衰减过程。对于10：1衰减曲线法整定调节器参数的步骤与上述完全相同，仅仅采用计算公式有些不同。;方法三：经验法;参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低;第一节 活塞式空压机的工作原理 第二节 活塞式空压机的结构和自动控制 第三节 活塞式空压机的管理 复习思考题;压缩空气在船舶上的应用： 1.主机的启动、换向； 2.辅机的启动； 3.为气动装置提供气源； 4.为气动工具提供气源； 5.吹洗零部件和滤器。;空压机分类：;第一节 活塞式空压机的工作原理;两级活塞式压缩机 ;膜片式压缩机 ;旋转叶片式压缩机 ;最长的使用寿命- ???????????????????????????????????????????????????----低转速（1460RPM），动件少（轴承与滑片），润滑油在机件间形成保护膜，防止磨损及泄漏，使空压机能够安静有效运作；平时有按规定做例行保养的JAGUAR滑片式空压机，至今使用十万小时以上，依然完好如初，按十万小时相当于每日以十小时运作计算，可长达33年之久。因此，将滑片式空压机比喻为一部终身机器实不为过。;1.进气　　　　2.开始压缩　　　　3.压缩中　　　　　4.排气;4.被压缩的空气压力升高达到额定的压力后由排气端排出进入油气分离器内。;;;;活塞式空气压缩机的外形;第一节 活塞式空压机的工作原理;第一节 活塞式空压机的工作原理;二、实际工作循环（单级压缩）;;2）进排气阀及流道阻力的影响;3）吸气预热的影响;4）漏泄的影响;上述五条原因使实际与理论循环不同。;3. 排气量和输气系数;指示功率pi ： 按示功图计算的功率 理论功率Ps、PT ：按理论循环计算的功率 Ps(PT) pi 轴功率P： 压缩机轴的输入功率;三、多极压缩和中间冷却;1) 降低压缩终了的排气温度，保证机件润滑； 2) 减小余隙容积对排气量的影响，提高输气系数； 3) 节省压缩功(c-b-d-e-c)； 4) 减轻活塞上的作用力。;2. 各级压缩比的确定 理论分析：各级耗功相等时，压缩机总耗功最小。 即各级压力比应相等。;例：主机启动空气压力为3.0MPa，利用两级压缩，最佳压缩比是多少？中间压力是多少？;实际上后一级的压缩比选得小一些的原因：;主要内容;;比例(P) 控制;1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差； 2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。 3、有余差存在。