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第五章 控制系统CAD 第二节经典控制理论CAD 一、控制系统固有特性分析 1、时域分析 通常把二阶系统闭环传函写成标准形式：;;2、频域分析 频率特性法：以频率特性作为数学模型来分析、设计控制系统的方法。 一般可以用实验方法得出频率特性图形，对复杂系统有实用价值。 实际上，人们喜欢用图形来反映系统频率特性的幅值和相角随频率变化的情况，从中可分析得出系统的静态与动态特性。 最常用的频率特性图是半对数坐标图，即伯德图。此外，还有奈奎斯特图和尼克尔斯图。 伯德图命令：bode(num,den); [mag,phase,w]=bode(num,den); [mag,phase]=bode(num,den,w);;bode(num,den);或者：bode(sys);[mag,phase,w]=bode(num,den);;要画图,再使用以下命令: semilogx(w, 20*log10(mag)); semilogx(w, phase); num=[1 2];den=[1 2 3]; w= 1:0.5:10 ; [mag,phase]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1) semilogx(w,20*log10(mag)) grid on subplot(2,1,2); semilogx(w,phase) grid on;;R = RLOCUS(sys,3) R = -2.5000 + 1.6583i -2.5000 - 1.6583i;Transfer function: 1;Nyquist;二、控制系统的设计方法;1、超前校正 校正装置传递函数为：K(s)=Kc(s+a)/(s+b) =R∠θ 当信号经过校正装置后，相位会改变θ。 若θ0 ，称为超前校正；若θ0，称为滞后校正。 令s=jω，则;例被控对象传函为;考虑校正装置影响剪切频率的位置，再加上5度的裕量。则fi=18度;校正前后系统的动态仿真结果如下图所示。可见：校正改善系统动态性能，系统响应 速度加快。但不利于稳态性能，降低抗干 扰能力。（是高通滤波器，而噪声为高频）;三、控制系统的优化设计 所谓优化设计，是指在所有可能的设计方案中寻找具有最优目标的设计方法。包含两方面内容： 一是控制系统参数最优化问题，即在系统构成确定情况下选择适当的参数，使系统的某种性能达到最佳。如PID控制中的参数整定。 另一个是系统控制器结构的最优化问题，即在被控对象确定情况下选择适当的控制结构（或控制规律），以使系统的某种性能达到最佳。;1、几个概念 （1）设计变量。某些有待选择的量值，如系??参数。其初值可任意设定，不影响优化结果，只影响优化设计效率，如计算时间。 （2）约束条件。优化设计的结果不唯一，有些结果可能超出了某些设计的限制条件，应舍弃，继续寻求满足条件的优化结果。这些限制条被称为约束条件。 （3）目标函数。所谓“最优”都是相对的，是一定条件下的最优。这个条件，就是目标函数。目标函数的选取是整个优化设计过程中的最重要的决策之一。 （4）综合目标函数。用来比较满足不同约束条件下各个最优方案之间的好坏。如目标是快速性，限制条件有稳定、超调。超调的地位比稳定要小，即权重小。;2、优化设计原理--单纯形法 优化设计就是要寻求一组最优的设计变量使目标函数最小或最大，即数学中求（多元）函数的极值问题，工程上称为“寻优问题”。但是，由于工程问题往往难以列写出函数关系，由导数求极值法不适用。 单纯形：变量空间内最简单的规则形体。如二维平面内的正三角形，三维空间的正四面体。 寻优原理： 取一个正三角形，其三个顶点相当于三个设计方案，可以计算相应的目标函数值。称最大的为“坏点”，最小的为“好点”。寻优过程为： （1）寻优规则。抛弃坏点，求其对称点，构成新正三角形。坏点重复，抛弃次坏点。 （2）终点判别。 三角形围绕同一点转圈时，即好点重复时，若满足T.=1.65N，为终点。其中N为维数，T为翻转次数。 （3）精度调整。减小三角形边长，可提高精度。 ? 单纯形顶点坐标计算： 新坐标点=2*留下n点坐标之和/n-抛弃点的坐标;3、目标函数的选取 对不同的优化设计问题，目标函数的选取方式是不一样的。针对如图控制系统，常有以下几种：;4、例：已知对象传函为;优化目标函数：optm.m function ss=optm(x) global kp; global ki; global i; kp=x(1);ki=x(2); i=i+1; [tt,xx,yy]=sim(‘e59.mdl’,40,[] ); yylong=length(yy); ss=yy(yylong); 主程序： global kp; global ki; global i; i=