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基于手绘地图的移动机器人视觉导航方法研究的中期报告 摘要： 本文提出了一种基于手绘地图的移动机器人视觉导航方法，该方法利用机器人自身所搭载的摄像头对手绘地图进行实时感知，并结合其中的路径信息进行路径规划和导航控制。具体地，本文首先对手绘地图进行预处理，提取其中的关键信息，包括道路宽度、转弯角度等，并将其保存在数据库中。随后，当机器人需要进行导航时，摄像头会实时采集机器人周围的图像，并通过视觉识别技术将其匹配到预处理过的手绘地图上，确定当前机器人所在的位置和方向。然后，根据机器人当前位置和目标位置在地图中的距离和方向关系，通过路径规划算法计算出最优路径，并将其转化为机器人的控制指令，使机器人能够按照指定路径自主导航到目标位置。本文还对该方法进行了初步实验，结果表明，该方法能够有效地实现机器人的自主导航任务。 关键词：手绘地图；移动机器人；视觉导航；路径规划；控制指令 Abstract: This paper proposes a visual navigation method for mobile robots based on hand-drawn maps. The method uses the camera mounted on the robot to perceive the hand-drawn map in real time, and combines the p