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本实用新型提供了介入手术机器人技术领域一种辅助穿刺工具及穿刺机器人，包括躯干部和夹持部，躯干部包括安装座、工具躯干和电磁传感器，夹持部包括夹爪和套筒。安装座连接在工具躯干的一端，工具躯干的另一端连接夹爪。电磁传感器设置在工具躯干上靠近夹爪的一端。工具躯干和夹爪之间设置有传动部，传动部连接驱动部，驱动部驱动传动部使夹爪运动。本实用新型通过在工具躯干上靠近夹爪的一端设置电磁传感器，电磁传感器靠近夹爪上夹持口设置提高导航精度。通过设置驱动部和传动部可以快速释放穿刺针，同时在夹持状态下有效固定穿刺针，且
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219629778 U
(45)授权公告日 2023.09.05
(21)申请号 202320699170.8
(22)申请日 2023.03.31
(73)专利权人 上海精劢医疗科技有限公司
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